В работе рассматривается задача восстановления положения камеры по известным 2D-3D соответствиям точек (PnP) и ее использование в методах трехмерной реконструкции. Целью работы являлась реализация и улучшение существующего метода EPnPfR, а также анализ его применимости в методах трехмерной реконструкции. Текст содержит краткое введение в рассматриваемую задачу, описание алгоритмов EPnP и EPnPfR, все необходимые формальные определения. Для реализации алгоритма использовался язык C++. Предлагаемая реализация сравнивалась с реализацией авторов EPnPfR, написанной для среды Matlab, было продемонстрировано ускорение по сравнению с ней. Разработанная реализация была также протестирована в системе Bundler путем замены метода DLT на EPnPfR. К плюсам работы можно отнести актуальность рассматриваемой задачи, современность выбранного для реализации и анализа метода, наглядность представляемых результатов. К минусам можно отнести: 1.	По сравнению скорости алгоритма с предложенными улучшениями и без них возникает ряд вопросов:  a.	непонятно почему скорость методов сравнивалась в зависимости от уровня шума, неясно почему для метода EPnPfRopt2 оно растет с уровнем шума, а для других методов нет;  b.	в работе говорится, что метод EPnPfRopt2 использует алгоритм получения внешних параметров камеры, в котором участвуют все точки, а не только контрольные, понятно, что его скорость работы будет падать при росте количества точек, при этом замеров скорости для него при разных N нет; c.	нет данных о профилировании алгоритма: 2.	Из работы непонятно насколько существенны полученные ускорения при практическом использовании метода (например, в том же Bundler), непонятно нужно ли было их делать в принципе. 3.	с. 11, последнее предложение обрывается 4.	с. 19, сначала говорится, что точность оценки фокусного расстояния приводит к улучшению реконструкции, в следующем же предложении пишется, что 3D модель получилось плохой; 5.	c. 19, “более лучшей”  	Учитывая эти замечания, рецензент считает, что автор заслуживает оценки «хорошо».