РЕЦЕНЗИЯ на выпускную квалификационную работу бакалавра 4 курса  кафедры компьютерных технологий и систем  Алиева Айдына Эльдар Оглы «Разработка противоаварийных алгоритмов  управления квадрокоптером»  Выпускная квалификационная работа Алиева Айдына Эльдар Оглы посвящена прикладным аспектам проблемы управления квадрокоптером в условиях возникновения аварийных ситуаций. Работа является актуальной, поскольку ориентирована на совершенствование и разработку новых подходов в управлении мультироторными беспилотными летательными аппаратами с целью расширения их возможностей и спектра областей применимости. Целью работы является разработка алгоритма управления квадрокоптером с учетом возможности возникновения нештатной ситуации, вызванной полным отказом одного из роторов. Разработанный автором алгоритм управления последовательно решает две задачи: программная идентификация возникновения аварийной нештатной ситуации и дальнейшее применение противоаварийного управляющего закона в режиме реального времени. Основной задачей здесь является предотвращение дальнейшего падения аппарата, минимизация повреждений. В работе автор даёт описание математической модели динамики объекта, которая представляет собой нелинейную систему обыкновенных дифференциальных уравнений; формулировку метода PCA (метод главных компонент), используемого для фиксации факта отказа одного из роторов; представляет структуру применяемого противоаварийного закона управления. Далее приводится итоговая схема синтеза алгоритма противоаварийного управления. Заключительная глава посвящена практическому примеру численного расчёта для конкретной модели квадрокоптера.  Основным результатом работы можно считать предложенную схему для фиксации сбоя и управления летательным аппаратом в аварийной ситуации, а также реализацию и апробацию предложенной схемы на примере имитационного моделирования в среде MATLAB-Simulink для модели конкретного квадрокоптера.    В качестве замечаний к работе следует отметить незначительные недостатки в ее оформлении: наличие опечаток в тексте и списке литературы, отсутствие описания некоторых обозначений в формулах, кроме того, было бы уместным привести комментарии о том, как осуществляется выбор параметров используемых регуляторов, а также более полно проиллюстрировать полученные численные результаты.        Работа в целом производит положительное впечатление, является законченным самостоятельным исследованием, сделанные замечания не влияют на качество полученных результатов. На основании вышеизложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Алиева Айдына Эльдар Оглы заслуживает оценки «отлично».   Рецензент, к.ф.-м.н., ст.преп. кафедры ТСУЭФА						Завадский С.В. 14.05.16