ОТЗЫВ
научного руководителя
на выпускную квалификационную работу бакалавра 4 курса
 кафедры компьютерных технологий и систем
Алиева Айдына Эльдар Оглы
«Разработка противоаварийных алгоритмов 
управления квадрокоптером»


	В выпускной квалификационной работа Алиева Айдына Эльдар Оглы рассматривается задача управления квадрокоптером в аварийных ситуациях, возникающих в связи с повреждением роторов. 
	В соответствии с постановкой задачи требуется в режиме реального времени обеспечить фиксацию возникновения конкретной аварийной ситуации, которая характеризуется полным отказом одного из роторов, и дальнейшее управляемое движение так, чтобы предотвратить падение квадрокоптера, вызванное таким отказом.  Актуальность темы исследований, выбранной в работе, определяется актуальностью получения новых практических результатов, связанных с моделированием и управлением движением беспилотных летательных аппаратов,  что обуславливается широтой и разнообразием областей их применимости и решаемых в настоящее время задач.
	Для решения поставленной в работе задачи, в рамках предлагаемой схемы, в первую очередь, потребовалось решить проблему фиксации аварийной ситуации рассматриваемого типа. Для этого автор выбрал метод главных компонент, с помощью которого в условиях отсутствия информации о математической модели объекта, на основе измеренных данных может быть сделан вывод о возникновении сбойной ситуации. Помимо выявления сбойной ситуации, этот метод использован в работе для определения того, с каким конкретно из четырех винтов произошла поломка. После выявления проблемы указанного типа для предотвращения падения аппарата осуществляется включение управления, обеспечивающего управляемое движение. 
 Для реализации предложенной схемы использованы средства среды MATLAB, в которой проведены различные численные эксперименты для конкретной нелинейной математической модели квадрокоптера, подобраны исходные данные в таком виде, чтобы обеспечить применимость метода главных компонент для выявления отказа винта, настроены коэффициенты используемых регуляторов. В работе представлено небольшое количество графических иллюстраций применения предложенной схемы в конкретной ситуации, связанной с отказом винта.   
Поставленную в работе задачу можно считать успешно выполненной. В ходе подготовки выпускной квалификационной работы Алиев Айдын Эльдар Оглы показал достаточно высокий уровень теоретических знаний, полученных на факультете, владение современными компьютерными технологиями, умение решать практические задачи, упорство в достижении целей.
На основании вышеизложенного, считаю, что выпускная квалификационная работа Алиева Айдына Эльдар Оглы заслуживает оценки «отлично», а сам Алиева Айдына Эльдар Оглы  – присвоения квалификации бакалавр и рекомендации для поступления в магистратуру. 

14 мая 2016 г. 
Научный руководитель 
к.ф.-м.н., доцент кафедры КТС Жабко Н.А.