ОТЗЫВ научного руководителя
на выпускную квалификационную работу бакалавра
студента 4-го курса факультета ПМ-ПУ СПбГУ
ШИРОБОКОВА Михаила Владимировича
на тему «Устойчивость и оптимизация процессов управления шагающим роботом»

В выпускной работе исследуется комплекс вопросов, связанных с математическим моделированием динамики человекоподобных шагающих роботов, а также с построением автономной системы управления их движением. Актуальность темы исследования представляется несомненной, поскольку сфера распространения мобильных роботов на сегодняшний день экспоненциально расширяется. При этом постоянно увеличиваются возможности цифровых вычислительных устройств, на которых базируется современная робототехника, и неуклонно растут требования, которым должны удовлетворять системы управления в плане обеспечения желаемой функциональности.
В центре внимания М.В. Широбокова находятся методы построения уравнений, описывающих движение робота в процессе его пошагового перемещения по горизонтальной поверхности. Эти уравнения, в свою очередь, используются для формирования законов управления шагами и стабилизации робота в желаемом положении. Конечной целью является формирование автономной системы управления движением, обеспечивающей устойчивость и соответствующее качество динамических процессов.
Для достижения поставленной цели, М.В. Широбоков, прежде всего, выполнил детальный анализ возможных подходов к моделированию и предложил свою оригинальную их интерпретацию. На основании этого анализа сформирована двумерная модель робота и построен имитационный моделирующий комплекс в среде MATLAB-Simulink для ее реализации. Осуществлен синтез стабилизирующих регуляторов ПИД-типа, а также построение управления, обеспечивающего выполнение заданной последовательности шагов с LQR-оптимизаций коэффициентов обратной связи. 
Считаю, что М.В. Широбоков успешно справился с поставленной задачей. Он детально освоил методы математического моделирования движения сложных механических систем и успешно применил их для формирования двумерной модели шагающего робота. Предложен оригинальный подход к построению обратной связи, реализующей последовательность шагов из заданного начального положения и стабилизацию робота в момент ее завершения.
В ходе выполнения дипломной работы выпускник показал высокий уровень теоретических знаний, полученных в процессе обучения, умение самостоятельно ставить и решать прикладные задачи, отличную подготовку в области современных компьютерных технологий. 
Выпускник обладает всеми качествами, необходимыми для современного специалиста, занимающегося исследовательской работой, что позволяет рекомендовать его к поступлению в магистратуру.
На основании изложенного считаю, что выпускная квалификационная работа М.В. Широбокова заслуживает оценки "отлично", а её автор - присвоения квалификации бакалавра. 

				
Научный руководитель, 
зав. кафедрой компьютерных технологий 
и систем СПбГУ,  
д.ф.-м.н., профессор							
	
11 мая 2016 года							Е.И. Веремей