Отзыв научного руководителя на бакалаврскую работу студента 4 курса кафедры информатики математико-механического факультета Шевченко В.А.  Разработка методики сравнения методов визуальной одометрии для монокулярных камер с использованием открытых баз данных Бакалаврская работа Шевченко В.А. посвящена проблеме определения смещения объекта по изменению изображения с закрепленной на нем камеры. Задача является актуальной, поскольку определение смещения объекта используется в различных задачах навигации, планирования пути, автоматического управления, предотвращения столкновений в области робототехники и самоуправляемых транспортных средств. При этом визуальные методы, использующие единственную камеру имеют наилучшее соотношение точности к стоимости оборудования.  Целью работы был обзор существующих методов визуальной одометрии для одной камеры, существующих открытых баз данных, разработка методики сравнения, проведение сравнения различных алгоритмов.  В работе достигнуты следующие результаты: •	Рассмотрены алгоритмы DSO, LSD-SLAM, SVO; •	Рассмотрены открытые базы данных KITTI, Apollo Scape, Tum Mono; •	Предложены метрики для сравнения на основе локальной и накопленной ошибки; •	Проведено сравнение алгоритмов на рассмотренных базах данных; наилучшую точность продемонстрировал алгоритм DSO.  Результаты имеют важное практическое значение для выбора метода визуальной одометрии при решении задач навигации в робототехнике и разработке беспилотных транспортных средств.  Работа имеет и недостатки: •	ошибки не нормированы на длину траектории, размер ошибок не соизмерим для разных тестовых последовательностей; •	не удалось запустить алгоритм SVO •	текст дипломной записки имеет некоторые стилистические недочеты.  Несмотря на недочеты, учитывая ценные практические результаты работы, считаю, что бакалаврская работа Шевченко В.А. заслуживает оценки - "ОТЛИЧНО".  к. ф.-м. н., ст. преп. кафедры информатики математико-механического факультета СПбГУ               	Салищев С. И. 15.05.2018