Р Е Ц Е Н З И Я выпускной квалификационной работы Холода Николая Григорьевича «Сопоставление видеопотока с цифровыми изображениями земной поверхности» 	Представленная дипломная работа посвящена проблеме привязки изображения местности, получаемой с летательного аппарата к цифровым изображениями местности, как виде аэрофотоснимков, так в виде карт-схем, полученных ранее. Эта задача носит название «визуальной навигации» и до сих пор окончательно не решена.      	Холодом Н.Г. были рассмотрены  основные этапы обработки изображений,  используемые для решения этой задачи. Первый этап состоит в  «склейке» из нескольких  последовательных кадров видеопотока» паноромного изображения местности. При этом автором проведен анализ методов осуществляющий «склейку» и выбран для реализации метод, позволяющий более адекватно формировать панорамное изображение.  Вторым этапом  обработки является собственно привязка полученной панорамы к карте. Автор использует привязку к ориентирам, качестве которых выбирает пересечение дорог, видимых на панораме и отраженных на карте.  Для нахождения дорог в работе используется метод скелетизации изображений. Полученный «скелет»  преобразуется в его графовое представление, которое затем фильтруется с целью отсечения мелких деталей.  Привязка осуществляется с помощью нахождения параметров преобразование, связывающее два скелетных графа – панорамы и карты.. 	В данной работе, автором, предложен  и реализован оригинальный алгоритм для определения параметров преобразования подобия. Автором разработано программное обеспечение, поддерживающее все этапы «привязки» и проведено его экспериментальное исследование на реальных записях полета летательного аппарата, которое показало достаточно хорошие результаты по «привязке»  к карте.  	К недостаткам работы следует отнести отсутствие в работе сведений о быстродействии и ресурсоемкости предлагаемых алгоритмов. Также хотелось бы видеть оценки количества кадров и временных расстояний между ними, необходимых для формирования панорам в зависимости от масштабов карты местности, к которой привязывается панорама.   	В целом работа проведена на достаточно качественном уровне. Считаю, что  работа Холода Н.Г. “Сопоставление видеопотока с цифровыми изображениями земной поверхности” заслуживает оценки “Отлично”  Доцент каф. КММС, к.т.н.						Гришкин В.М.